Action de recherche coopérative TOLÈRE : Bip - Sosso


Code réparti tolérant aux pannes
pour systèmes embarqués


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Résumé du projet de recherche

La programmation synchrone permet de programmer les systèmes embarqués en offrant plusieurs avantages clés : prise en compte des contraintes temporelles, vérification formelle, programmation élégante et sûre grâce à l'hypothèse de synchronisme. Les techniques modernes de répartition permettent ensuite de produire automatiquement du code réparti. Mais la tolérance aux pannes du programme réparti final n'est pas assurée.

Pour l'aspect programmation synchrone de systèmes embarqués, nous utiliserons l'environnement Orccad (Open Robot Controller CAD) développé conjointement par les projets Icare à Sophia-Antipolis, Bip à Montbonnot et le Service des Moyens Robotiques de Montbonnot. La répartition automatique sera réalisée à l'aide de l'environnement SynDEx (Synchronized Distributed Executive), développé par le projet Sosso à Rocquencourt. Le code objet sera exécuté sous VxWorks.

Les domaines d'application privilégiés sont la robotique sous-marine et les véhicules semi-autonomes. Le projet de recherche comporte les quatre axes suivants :

  1. Maîtriser les aspects contrôle/commande.
  2. Proposer des solutions pour rendre le code réparti tolérant aux pannes.
  3. Proposer des solutions pour assurer que la spécification du problème est complète.
  4. Coupler Orccad et SynDEx.

Projets Inria impliqués dans l'action TOLÈRE