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INRIA Rocquencourt, le 17 décembre 1999
Christophe explique en détails l'algorithme de répartition, l'insertion des actions de communication, le calcul du temps d'exécution le plus long, et l'ordonnancement. Cristophe présente également l'architecture du nouveau Cycab. Celui-ci comporte 3 noeuds :
Un pour le train avant : moteur de la roue gauche, moteur de la roue droite, et vérin de direction.
Un pour le train arrière : moteur de la roue gauche, moteur de la roue droite, et vérin de direction.
Un pour l'interface homme-machine : joystick de direction et écran tactile.
Ces 3 noeuds sont connectés par deux réseaux CAN. Cette caractéristique va nous permettre de tolérer des pannes de communication. Remarquons que les Cycab qui seront livrés à Rocquencourt comporteront 5 noeuds au lieu de 3.
Catalin expose le paradoxe de Brock-Ackerman sur les circuits flots de données asynchrones. Dans de tels circuits, le rebouclage est défini par un point fixe, de la façon suivante :
X Y X
| | | +-----+
| | | | |
+--+---+--+ +--+---+--+ |
| F | | F | |
+--+---+--+ +--+---+--+ |
| | | | |
| | | +-----+
Z T Z
X, Y, Z et T sont des séquences infinies de valeurs. Dans le cas non bouclé, on a :
F(X, Y) = (Z, T)
Et le comportement du circuit bouclé est défini par :
F^(X) = Z si et seulement si il existe Y tel que F(X, Y) = (Z, Y)
Le paradoxe de Brock-Ackerman est que le comportement d'un circuit flots de données asynchrone dépend du contexte d'appel, c'est-à-dire du circuit englobant dans lequel il est enfoui.
Puis s'engage une discussion sur nos heuristiques de tolérance aux pannes, en particulier sur les entrées/sorties. Actuellement, nous supposons que les processeurs chargés d'exécuter les fonctions d'entrée/sortie ne peuvent pas tomber en panne. On essaye à présent de relâcher cette contrainte. Le problème est que les fonctions d'entrée/sortie ont par nature des effets de bord. Cette caractéristique exclut la redondance temporelle. Concernant l'article soumis à FTCS, nous décidons d'attendre le retour des relecteurs avant de publier une version longue sous la forme d'un rapport de recherche Inria. La réponse des relecteurs est attendue pour février. Par ailleurs, il reste le problème de déterminer si une architecture donnée est tolérante aux pannes, et si oui à combien de pannes.
Voici le calendrier de travail prévisionnel pour Catalin Dima :
Du 10 au 12 janvier 1999 : séjour à Rocquencourt pour spécifier la mise en oeuvre les heuristiques de tolérance aux pannes dans SynDEx.
Envoyez vos commentaires à Alain Girault à Alain.Girault@inrialpes.fr.
Dernière modification : 20 décembre 1999