Programmation temps-réel et réactive pour la robotique et les systèmes de contrôle/commande

Présentation

De nombreux systèmes de vision, de synthèse d'image et de robotique sont des systèmes réactifs. Cette appellation désigne tous les systèmes qui sont en interaction constante avec leur environnement et qui doivent réagir continûment aux stimuli envoyés par cet environnement, le tout à la vitesse que celui-ci impose. On peut penser bien sur aux robots (l'environnement est le monde qui les entoure), mais aussi aux jeux vidéo (l'environnement est le joueur). Nous étudierons dans ce cours les approches les plus populaires et les plus efficaces (en terme de facilité de développement, de sûreté, et d'efficacité et de correction du code produit) pour programmer ce type de systèmes. L'évaluation notée se fera sous la forme d'une synthèse écrite d'un article de recherche.

Table des matières

• Cours 1 : lundi matin semaine 3 : Systèmes réactifs et temps-réel en synthèse d'images, vision et robotique (AG) ps pdf
• Cours 2 : lundi matin semaine 4 : Échantillonnage et motivations du temps-réel (DS)
• Cours 3 : jeudi matin semaine 4 : Systèmes d'exploitation temps-réel (DS)
• Cours 4 : lundi matin semaine 5 : Contrôle : systèmes de transition (AG)
• Cours 5 : jeudi matin semaine 5 : Langages synchrones : Esterel (AG) ps pdf
• Cours 6 : lundi matin semaine 6 : Langages synchrones : Lustre (AG) ps pdf
• Cours 7 : lundi matin semaine 7 : Conception conjointe commande - ordonnancement (DS)
• Cours 8 : lundi matin semaine 8 : Programmation robotique : Orccad (DS)